Tesla

Компанія Tesla Motors розробила версію 8.0 для автопілота своїх електромобілів. У ньому реалізовано новий алгоритм роботи з бортовими радаром і курсової камерою. Тепер головним «постачальником» даних є радар, а система підтримує групове навчання машин для запам’ятовування безпечних, підозрілих і небезпечних місць.

До цього моменту дані йшли в основному від курсової камери, радар лише коригував їх. Причиною цього були проблеми з обробкою даних радара. Наприклад, деревина для нього повністю прозора, люди — напівпрозорі, а увігнуте дінці алюмінієвої банки, підсилює сигнал, виглядає як велика бочка. Уникнути помилок радара можна було б ввівши корекцію зображення радара з допомогою зображення з курсової камери, проте остання стає даремною в обмеженої видимості, в той час як радар в цих умовах продовжує стабільно працювати. Для того, щоб уточнити роботу радіолокаційної станції Tesla Motors збільшила частоту опитування радіолокаційної станції — тепер дані з радара приходять кожні сто мілісекунд, у шість разів частіше, ніж раніше.

Tesla

Зображення з радара передаються у вигляді хмари точок. З таких зображень формується тривимірна картина навколишнього світу, причому висока частота опитування радара дозволяє сформувати рухливу хмару точок і таким чином виявити рухомі об’єкти або предмети, що підсилюють випромінювання. Наприклад, по мірі наближення автомобіля до алюмінієвій банці буде змінюватися кут, під яким випромінювання падає радара на її денці і під яким воно відображається, а значить буде змінюватися видимий радаром розмір цього об’єкта.

Раніше генеральний директор Tesla Motors Ілон Маск заявляв, що в новому алгоритмі буде реалізовано темпоральное згладжування одержуваної з допомогою радара тривимірної карти навколишнього світу. Як саме воно буде реалізовано, Маск не уточнював. Зазвичай темпоральное згладжування передбачає покадрову обробку відеозображення, визначення ключових областей та «змішування» наступних друг за іншому кадрів для уникнення тремтіння і смикання зображення, а також міжкадрового «зникнення» об’єктів.

На жаль, поки так і не реалізована система розпізнавання в’їздів у підземні тунелі, оскільки камера і радар «бачать» знаки над в’їздом і дорогу на одній площині, знижуючи швидкість.

Якщо ви знайшли помилку, будь ласка, виділіть фрагмент тексту і натисніть Ctrl + Enter .